機械手需要完成將工件由A移向B的動(dòng)作

機械手每個(gè)工作臂上都有上、下限位開(kāi)關(guān)和左、右限位開(kāi)關(guān)，而自動(dòng)送料機夾持裝置不帶限位開(kāi)關(guān)。一旦夾持開(kāi)始，控制PLC內的定時(shí)器啟動(dòng)，定時(shí)約束，夾持動(dòng)作隨即完成。機械手到達B點(diǎn)后，將工件松開(kāi)的時(shí)間也是由定時(shí)器控制的，自動(dòng)送料機將會(huì )定時(shí)結束時(shí)，表示工件已松開(kāi)。有關(guān)輸入、輸出點(diǎn)在PLC內的分配。

該機械手的動(dòng)作過(guò)程如下：當按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，自動(dòng)送料機從原點(diǎn)開(kāi)始下降，下降到底時(shí)，碰到下限位開(kāi)(X401接通)，下降停止。同時(shí)接通定時(shí)器，機械手開(kāi)始夾緊工件，自動(dòng)送料機定時(shí)結束，夾持完成。機械手上升，上升到頂時(shí)，碰到上限位開(kāi)關(guān)(X402接通)，上升停止。

自動(dòng)送料機機械手右移，右移碰到右限位開(kāi)關(guān)(X403接通)時(shí)，右移停止。機械手下降，下降到底，碰到下限位開(kāi)關(guān)(X401接通)時(shí)，下降停止。同時(shí)接通定時(shí)器，機械手放松工件，定時(shí)結束，工件已松開(kāi)。機械手上升，上升到頂碰到上限位開(kāi)關(guān)(X402接通)時(shí)，上升停止。機械手左移，左移到原點(diǎn)碰到左限位開(kāi)關(guān)(X404接通)時(shí)，左移停止。于是機械手動(dòng)作的一個(gè)周期結束。